Kodikkaan Pinsiön kirkon rakentaminen sai alkunsa marraskuussa vuonna 1930 Pinsiössä pidetyssä ompeluseurassa. Tämän kokoontumisen seurauksena perustettiin Pinsiön Rukoushuoneyhdistys, jolle Erkki ja Aino Metsänen lahjoittivat tontin vuonna 1934. Kirkko valmistui Pinsiöön joulukuussa vuonna 1950.

Vuoden 2000 lokakuussa Pinsiön kirkossa syttyi sähkölaitteista tulipalo. Korjaus- ja kunnostustöiden jälkeen kyläkirkko otettiin uudelleen käyttöön helluntaina vuonna 2001.

Kirkossa on tilaa 170 henkilölle.